伺服电机转子与客户光电多环绝对值编码器一致，客户反馈电机切换不通过。有趣的是，竞争对手的伺服电机可以通过，但我们和竞品都只提供转子。这个问题一直困扰着我们，我们分析以下方面的原因。

　　(1)定子绕组绝缘有问题，可能存在绝缘或内压问题。

　　(2)我们的伺服电机发生大的电磁干扰，干扰编码器的反馈信号。

　　(3)我们的伺服电机与竞品极数不同，反馈的位置信息与极数一致，怀疑极对数设置有问题。

　　(4)伺服电机ABC相位顺序与图面不一致。

　　对上面的推测逐一调查。

　　1、绝缘耐压

　　电机绝缘电阻使用500VDC测试，测试的绝缘电阻均高于1G，耐压测试使用1500VAC测试1min，泄漏电流均小于1mA，电机没有发现绝缘耐压问题。

　　我们的电机是30V直流母线，可以按照国家标准耐压测试500VAC进行，但我们继220VAC电机的1500VAC测试方法后，进一步确认了绝缘情况。

　　2、电磁干扰。

　　编码器屏蔽层与编码器的铝外壳接触，铝外壳与设备连接，因此编码器接地。配线位置没有2——3厘米的屏蔽，但根据Cooper编码器制造商技术人员的确认，不会出现干扰问题。

　　3、极对数设置。

　　如果想把我在学校时使用的keb控制器用作实验室，就需要设置电机极数、旋转的初始位置等。目前使用的elmo驱动器可以自己学习电机的极数，并在电机学习完成后告诉用户极数是否有变化，因此在这方面，控制器知道电机极数的变化。

　　4、相位顺序问题

　　我们知道三相伺服电机的相位顺序会影响电机的正向，ABC的两相调整时，电机的旋转磁场方向会发生变化，电机旋转方向也会发生变化。因此，马达旋转与编码器旋转发生碰撞，导致切换失败，令人怀疑。遗憾的是，elmo驱动器的功能太强，连接霍尔的另一个马达睁着眼睛，霍尔信号线和马达信号线不分顺序地连接到控制器上，控制器可以识别两者之间的位置关系。

　　为了以上分析，我们得出的结论是不可能有问题。但是有个问题。去客服处进行现场监控现象，发现编码器反馈的位置不正常，电机会随着field angle的变化旋转，但返回反馈的信号不是增量。有时马达不旋转，有时暗示极数不一致。

　　问题一定在反馈回来的位置信号上。因为对编码器了解不多，所以只停留在学校使用的达摩川旋转变压器的知识点上，所以开始查看编码器资料，现在总结如下。编码器分为增量编码器、绝对值编码器(单圆和多圆)、多圆绝对值编码器(称为混合)。

　　其中增量编码器是一圈输出固定TTL或sincos脉冲。sincos脉冲可以通过多路器扩大脉冲数。这样可以增加每转脉冲数，从而提高分辨率。但是，倍频器100倍以后，硬件本身的误差也会扩大，因此，倍频器的倍数选择需要优化。而且，例如，一圈脉冲为1024个，失去几个脉冲，位置就会跑。