交流伺服驱动器和伺服电机系统的原理。

　　1.L1L2L3是一种三相交流输入电源，通过保险丝和充电电阻。这种充电电阻是在主电路的一个电路中添加的。时，滤波电容充电相当于短路状态，电流非常大，充电电阻起到限流的作用。松下公司设计的充电电路只有两相通电，充电电流比三相通电小。当充电完成时，中间继电器被吸入，充电电阻短路，L2相线接通，整流模块三相通电，伺服驱动器正常工作。

　　电压检测是指检测输入的交流电压是否异常。

　　3.滤波后直流母线电压是否正常及工作指示是异常检测的主要原因。

　　4.检测电流互感器或霍尔元件逆变器后的输出交流电流，并将其转化为数量反馈到电流控制器进行向量控制量控制。与输入的扭矩控制信号进行比较，形成一个闭环，将信号输出到SPWM发生器，然后控制IGBT的运行。

　　5.定位精度由伺服电机后端的编码器决定。编码器反馈脉冲数分解为位置反馈，脉冲频率分解为速度反馈。通过电子齿轮比较，与上位机的脉冲信号分别控制位置(P比例调节器)和速度(PI比例积分)，形成位置闭环和速度闭环。位置控制还可以接收光栅尺的实际位置数据，进行更准确的定位，形成全闭环控制。此时，以光栅尺的脉冲数为准，编码器的脉冲数为参考值。当两个值之间的差异过大时，可以设置报警值。

　　6.能量原理：当通电时，伺服驱动器进行整流和滤波电容充电，充电动作完成，伺服驱动器进入待命状态。当伺服能量开关信号关闭时，IGBT将向伺服电机输出一个两相的DC电流，伺服电机线圈通电产生磁场，转子将无法自由移动(伺服电机的能量与步进电机的能量相反)。

　　IGBT工作时，上下桥路不能同时导通，可以一路进去，两路出去，也可以两路进去，一路出去。

　　7.脉冲处理原理:当上位机给出脉冲信号与编码器的脉冲信号进行比较时，将差值存入位置偏差计数器，输入位置控制器进行比例调整(P)。调整后的信号是速度信号，然后与编码器分解的速度信号进行比较，差值存入速度偏差计数器，输入速度控制器进行比例积分(PI)调整。调整后的信号是电流(扭矩)信号，然后与伺服电机的电流信号进行比较。差值存入电流偏差计数器，输入电流控制器进行矢量控制。控制后，输入SPWM脉冲发生器进行调整。