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干货分享,伺服电机的调试方法介绍

干货分享,伺服电机的调试方法介绍

  • 分类:行业动态
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  • 来源:
  • 发布时间:2022-05-21
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【概要描述】伺服电机的接线前初始化参数。在控制器卡上:选择控制方法PID参数清除为0。控制卡打开后,能量信号默认关闭。保存此状态,并在控制器卡重新通电时使其处于此状态。在伺服电机上:设置在控制方法设置之外控制。编码器信号输出齿轮比;建立控制信号和电机速度之间的比例关系。一般来说,伺服电机操作的设计速度最好等于9V控制电压。

干货分享,伺服电机的调试方法介绍

【概要描述】伺服电机的接线前初始化参数。在控制器卡上:选择控制方法PID参数清除为0。控制卡打开后,能量信号默认关闭。保存此状态,并在控制器卡重新通电时使其处于此状态。在伺服电机上:设置在控制方法设置之外控制。编码器信号输出齿轮比;建立控制信号和电机速度之间的比例关系。一般来说,伺服电机操作的设计速度最好等于9V控制电压。

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  伺服电机的调试方法是怎样?下面我们大家一起来分析一下。

  1、初始化参数。伺服电机的接线前初始化参数。在控制器卡上:选择控制方法PID参数清除为0.控制卡打开后,能量信号默认关闭。保存此状态,并在控制器卡重新通电时使其处于此状态。在伺服电机上:设置在控制方法设置之外控制。编码器信号输出齿轮比;建立控制信号和电机速度之间的比例关系。一般来说,伺服电机操作的设计速度最好等于9V控制电压。

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  2、接线。关闭伺服电机的控制器卡的电源,连接控制器卡和伺服之间的信号线。需要控制器卡的模拟输出线、信号线、伺服输出的编码器信号线等。检查布线是否有错误后,马达和控制器卡(和PC)通电。此时电机不应该移动,可以通过外力轻松旋转。否则,请检查信号设置和布线。通过外力转动马达,验证控制卡是否能正确检测马达位置的变化,否则检查编码器信号的布线和设置。

  3、试方向。对于闭环控制系统,如果反馈信号的方向不正确,结果显然是灾难性的。通过控制卡打开伺服的激活信号。这时,伺服要以低速度旋转,这就是传说中的“零漂”。普通控制器卡都有抑制零漂移的命令或参数。使用此命令或参数可验证此命令(参数)是否可以控制电动机的旋转速度和方向。如果无法控制,请检查模拟接线和控制方法的参数设置。确认正数、马达正向、编码器数增加。如果给负数,伺服电机将反转,编码器数量将减少。如果马达有负载,行程有限,就不要采用这种方式。测试不要给太大的电压,建议低于1V。如果方向不一致,可以修改控制器卡或电动机的参数,使其一致。

  4、抑制零漂。闭环控制过程中零漂的存在会对控制效果产生一定的影响,使用控制卡或伺服上抑制零的参数,进一步调整电机的转速,使其接近零。零漂本身也有一定的随机性,所以不需要要求电机速度绝对为零。

  5、建立闭环控制。再次通过控制卡释放伺服释放信号,在控制卡上输入小比例增益。不管多小,都只能凭感觉做。如果真的不放心,请输入控制卡可以接受的较小值。打开控制卡和伺服的激活信号。这时电机已经可以根据运动指示大致做动作了。

  6、调整闭环参数。微调控制参数,使电机按照控制卡的指示移动,这是必须做的,这部分有更多的经验,在这里只能省略。


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