(a)伺服驱动器系统调整三环增益

　　1.首先电流环：电流环的输入是速度环PID调整后的输出。我们称之为“电流环指定”。而且电流环的这个给定和“电流环的反馈”值比较后的差异是在电流环内进行PID调整，输出给电机，“电流环的输出”是电机各相位的相位电流。

　　2.速度环：速度环的输入是调整定位环PID后的输出和位置设置的预供给值。我们称之为“设定速度”。比较这个“速度设置”和“速度环反馈”值的差异是速度环进行PID调整(主要是比例增益和综合处理)后输出上述“电流环”。速度环的反馈是编码器反馈的值通过速度计算器获得的。伺服驱动器

　　3.定位环：定位环的输入通过外脉冲(通常是将数据直接写入驱动器地址的伺服例外)、外脉冲通过平滑滤波处理和电子齿轮计算设置为“定位环设置”。通过编码器反馈的脉冲信号和偏差计数器计算的值在定位环的PID调整中(按比例增益调整，没有积分微分链路)

　　伺服驱动器厂家认为定位环的反馈还包括编码编码器安装在伺服电机尾部，与电流环没有任何关联。他采样电机的旋转，而不是电机电流，与电流环的输入、输出、反馈没有任何关联。电流环是在驱动器内部形成的，即使没有马达，在各相上安装模拟负载(例如灯泡)电流环也会形成反馈。

　　(b) PID控制概念

　　PID是控制系统中的重要参数，表示控制方法、输出和输入之间的响应方法、字母比率(P)、积分(I)、微分(D)。

　　PID控制将收集的数据与参考值进行比较，然后使用此差异计算新的输入值，使系统中的数据达到或保持参考值。与其他简单的控制运算不同，PID控制可以根据历史数据和差异的发生率调整输入值，使系统更准确、更可靠。伺服驱动器厂家认为如果其他控制方法导致系统重复出现稳定性错误或过程，则PID反馈环路可以数学证明能够保持系统的稳定性。伺服驱动器厂家认为，PID控制是反馈控制测量兴趣变量和期望值进行比较，伺服驱动器厂家建议用此误差修改调整控制系统。

　　(c) PID对差异调整的影响

　　1.个别P(比率)是将差异成比例的运算，特征是有差异的调整。有差异的意思是，调整过程结束后调整的量不能与设定值完全相同。他们之间必须有残差，残差的发生可以通过比例关系来计算。增加比率可以有效地减少残差，增加系统响应，但也会使系统剧烈振动或不稳定。伺服驱动器

　　2.单独的I(积分)是使调节器输出信号的变化速度与差异信号成正比。伺服驱动器厂家认为如果差异大，就不难理解积分链接的变化速度大。这个环节的比例常数的比例倒数在伺服系统中通常称为积分时间常数。积分时间常数越小，系统的变化速度越快，因此提高积分速度(即减少积分时间常数)

　　3.比例积分(PI)是P和I的优点的综合，利用P调整快速抵消干涉的影响，利用I调整消除误差。