1、伺服驱动器软件程序主要包括主程序、中断服务程序、数据交换程序。

　　2、伺服驱动器主程序主要用于完成系统初始化、LO接口控制信号、DSP内各个控制模块寄存器的设置等。

　　3、伺服驱动器的所有初始化工作完成后，主程序才会进入待机状态，等待断电发生，电流环和速度环会被调节。

　　4、伺服驱动器的所有初始化工作完成后，主程序才能进入待机状态，等待断电发生，调节电流环和速度环。

　　5、伺服驱动器初始化主要包括DsP核初始化、电流环和速度环周期设置、PWM初始化、4M启动、ADc初始化和启动、QEP初始化、矢量和永磁同步电机转子初始位置初始化、多伺服电机相位电流采样、相位电流的零偏移计算、电流和速度P调整初始化。

　　6、PWM定时中断程序部分根据霍尔电流传感器采样A、B两相电流ia、IB采样、校准和磁场定向控制原理计算转子磁场方向角，调整角度，然后生成PWM信号来控制定位环和速度环。

　　7、电力驱动保护中断程序主要用于检测智能电力模块的错误输出。

　　8、光电编码器零脉冲捕获中断程序可以准确捕获编码器反馈零脉冲，得到交流永磁同步电机矢量转换方向角的修正值。

　　9、数据交换程序主要包括与父计算机的通信程序、读取EEPRoM参数、数码管显示程序等。参数的存储控制器键盘值。

　　10、伺服驱动软件主程序流程图。

　　伺服进给系统要求：

　　1、调速范围广

　　2、高位置准确度。

　　3、足够的传动刚度和高速度稳定性。

　　4、快速反应，无超射。

　　为了保证生产力和加工质量，不仅需要高位置精度，还需要快速响应特性。也就是说，跟踪命令信号的响应必须快。因为数字控制系统在启动、制动时要增加和减少加速度。缩短进给系统的过渡过程时间，减少轮廓过渡误差。

　　5、低速高扭矩、过载能力

　　一般来说，伺服驱动器在几分钟或半小时内的过载能力是1.5倍以上，在短时间内可以过载4至6倍以上，而不会受损。

　　6、高可靠性。

　　数控机床的进给伺服驱动系统要求高可靠性、良好的工作稳定性、强温度、湿度、振动等环境适应性和强抗干扰能力。